#ifndef SRI_H
#define SRI_H

#include<vector>
#include<string>
#include"sriTCPCLient.h"

using namespace std;
class SRI
{
public:
    SRI();
    ~SRI();

    bool connectTo(const char* address,const int port);

    void atCommand(string command);
    string atCommandACK();//返回传感器发送的指令

    vector<float> readOnce();//单次读取，返回一个1X6的力矩阵
    vector<vector<float>> read();//连续读取数据
//    void readOnceTofile();
//    void readTofile();

private:

    sriTCPClient m_client;
    char ackData[1024];//ACK命令接收
    unsigned char data[3100];//数据接收
    int dataResvLen;//data接收的字节数
    unsigned char buffer[31000];//缓存区
    int bufferDatalen;//缓存区数据长度

    void readDataFromTCP();//从传感器读数据
    void readACKFromTCP();//从传感读入ACK命令·
    void writeDataToBuffer();//把数据写进接收缓存
    vector<float> parseDataFromBuffer();//把数据从接收缓存读取出来，返回一个1X6的矩阵
    int parseGetHeadIndex();//搜索数据帧头0xAA 0x55
    void delBufferData(int dellen);//删除接收缓存的数据

};

#endif // SRI_H
